Das Museum wurde schon 1929 als „Heimatschulmuseum" gegründet. Seit 1991 ist es in einem großen, 1665 erbauten Fachwerkhaus am Alten Markt untergebracht, das Ende der 1990er-Jahre umfassend restauriert wurde.

Die Dauerausstellung bereitet die Geschichte Köpenicks und seiner Ortsteile chronologisch auf und illustriert sie mit Exponaten. Neben den Objekten aus dem slawischen und mittelalterlichen Köpenick sind die Sammlungen zur Fischerei und Wäscherei, die hier traditionell ansässig waren, besonders interessant.

Die Gründung von Müggelheim, Grünau und Friedrichshagen unter König Friedrich II., die Entwicklung Köpenicks zum Ausflugsziel der Berliner und die Industriegeschichte Oberschöneweides bilden weitere Schwerpunkte.

Interessierten steht ein umfangreiches Archiv zur Verfügung, das die Möglichkeit bietet, sich eigenständig auf historische Spurensuche zu begeben. Im ehemaligen Kassenraum des Rathauses erzählt eine Ausstellung die Geschichte des legendären „Hauptmanns von Köpenick".