Hervorgegangen aus einer mittelalterlichen Burganlage, hat das Schloss bis heute die bauliche Struktur eines „festen Hauses“ der Renaissance bewahrt. Entscheidend geprägt wurde es durch Friedrich Wilhelm I., den „Soldatenkönig“, der das Anwesen 1689 von seinen Eltern als Geschenk erhalten hatte.

In Wusterhausen entwickelte Kronprinz Friedrich Wilhelm erste Grundlagen seiner Reformen in Verwaltung, Wirtschaft und Militär. Er befehligte sein eigenes Regiment und begann mit der Aufstellung des Leib-Bataillons der „Langen Kerls“. Als König (1713–1740) nutzte er das Schloss für die Jagd und als Residenz und bewohnte es in den Herbstmonaten mit seiner Gemahlin Sophie Dorothea von Hannover und den zahlreichen Kindern, darunter Kronprinz Friedrich (II.).

In den 1990er-Jahren wurde das Schloss restauriert und mit Möbeln und Kunstwerken aus der ersten Hälfte des 18. Jahrhunderts ausgestattet. Der Raum, in dem einst das berühmte Tabakskollegium tagte, wurde nach dem Vorbild eines Gemäldes aus der Zeit um 1737 eingerichtet.

Wie dieser Saal sind auch die ehemaligen königlichen Wohnräume für die Barockzeit ungewöhnlich schlicht. Bemerkenswert sind die fast 40 eigenhändigen Werke des „Soldatenkönigs“, die Offiziergalerie und die Bildnisse der königlichen Familie.